Las audiencias preliminares son diligencias procesales públicas, orales y concentradas, realizadas ante un juez de control de garantías, destinadas a resolver solicitudes y decisiones previas al juicio oral, sin abordar el fondo del proceso penal ni sustituir sus audiencias principales. Todas las audiencias de este tipo se adelantan ante los jueces de control de garantías. Vale la pena resaltar que, estas actuaciones preliminares, se practican por regla general antes de la audiencia de formulación de acusación, sin embargo, pueden adelantarse durante toda la etapa de juicio.

En el ámbito judicial nacional, las tres audiencias preliminares que más se practican son la legalización de captura, la imputación y la solicitud de imposición de medida de aseguramiento. La solicitud para llevar a cabo una audiencia preliminar se debe realizar dentro de cada sede judicial del lugar donde se pretenda adelantar. Allí, la parte procesal convocante debe diligenciar un formato indicando los nombres de las partes, el tipo de audiencia preliminar que desea que se celebre, y todos los demás datos concernientes al proceso.

Por otro lado, la instalación de este tipo de audiencias requiere necesariamente la asistencia del imputado o su defensor, dado que, las decisiones que se adoptan allí, siempre se relacionan con la afectación o protección de derechos de las partes. En Colombia, la presencia de la Fiscalía no es obligatoria en todos los tipos de audiencia preliminar, sino únicamente en aquellas en las que, por la naturaleza del asunto, el fiscal deba intervenir para garantizar el ejercicio de la acción penal o el control de legalidad.